机器人系统中的开闭环控制

    什么是机器人系统中的开闭环控制？在生产和科学的发展过程中，自动控制起着重要的作用。目前，自动控制普遍地应用于现代的工业、农业、国防和科学技术领域中。可以这样说，一个国家在自动控制方面水平的高低是衡量它的生产技术和科学技术水平先进与否的一项重要标志。自动控制涉及的范围很广，除了在宇宙飞船、导弹制导、飞机驾驶系统等领域中，自动控制系统具有特别重要的作用之外，它在电力、机械、冶金、化工以及对人体有害的部门，如原子能反应堆等领域，自动控制也占据着十分重要的地位。

    所谓自动控制就是在无人直接参加的情况下，利用控制装置使被控制对象和过程自动地按预定规律变化的控制过程。所谓自动控制系统是由控制装置和被控制对象所组成，它们以某种相互依赖的方式结合成为一个有机整体，并对被控制对象进行自动控制，显然，这些控制装置至少完成人所起的某种作用：测量、比较和执行。控制系统按控制装置与被控对象之间的作用形式来分，可分成开环控制系统、闭环控制系统、复合控制系统。

    开环控制：开环控制是指控制装置与被控制对象之间只有正向作用而没有反向联系的控制过程，在开环系统中，不需要对输出量进行测量。开环控制的特点：（1）输出不影响输入，对输出不需要测量，通常较容易实现。（2）组成系统的元、部件精度高，系统的精度才能高。（3）系统的稳定性不是主要问题。开环系统存在的问题：（1）要求元、部件的精度要高。（2）当存在变化规律无法预测的干扰时，不容易实现。

    闭环控制：闭环控制是指控制装置与被控制对象之间既有正向作用，又有反向联系的控制过程。在闭环系统中，需对输出量进行测量。典型的闭环系统，如小功率随动系统，雷达自动控制系统等。显然，闭环系统是反馈系统，反馈按反馈极性的不同分成两种形式：如通过反馈是使系统偏差增大，即为正反馈；反之，称为负反馈。我们所讲述的反馈系统，如果无特殊说明，一般都是指负反馈。闭环控制的特点：（1）输出影响输入，所以能削弱或控制干扰。（2）低精度元件可组成高精度系统。（3）因为可能发生超调、振荡，所以稳定性问题很重要。

    一般说来，当系统控制的规律能预先确定，并对系统可能出现的干扰可以做到有效控制时，宜采用开环系统。因为开环控制系统结构简单，易于维护，成本低，试用期短，特别当被控制量很难进行测量时更是如此。只有在系统的控制量和扰动量均无法事先预知的情况下，闭环系统才有其明显的优越性。值得重视的是，控制系统的干扰往往是未知的，加之其它原因，所以常见的大多数系统是闭环系统。

    以上就是明光利拓的小编为大家带来的关于机器人系统中的开闭环控制的小科普，供大家参考。香港六宝宝资料大全营业务为智能工厂系统和智慧城市相关的软硬件产品：包括自主研发的MES、PLM、CRM、ANDON、WMS等系统，涵盖产品全周期的信息化、数字化、智能化，拥有工厂级设备监控、分析、可视化远程推送等多种前沿技术。如有需要，欢迎来电咨询。