工业机器人系统的控制（下）

    工业机器人系统的控制：

    根据计算机结构、控制方式和控制算法的处理方法，机器人控制器又可分为集中式控制和分布式控制。

    集中式控制器：利用一台微型计算机实现系统的全部控制功能。其优点是硬件成本较低，便于信息的采集和分析，易于实现系统的优化控制，整体性与协调性较好，基于PC的硬件扩展方便。其缺点是灵活性、可靠性、实时性较差。

    分布式控制器：主要思想是“分散控制，集中管理”，分布式系统常采用两级控制方式，由上位机和下位机组成。上位机（机器人主控制器）负责整个系统管理以及运动学计算、轨迹规划等，下位机由多CPU组成，每个CPU控制一个关节运动。上、下位机通过通信总线相互协调工作。其优点是系统灵活性好、可靠性提高、响应时间短，有利于系统功能的并行执行。

    工业机器人的控制系统需要由相应的硬件和软件组成，硬件主要由传感装置、控制装置及关节伺服驱动部分组成，软件包括运动轨迹规划算法和关节伺服控制算法与相应的工作程序。传感装置分为内部传感器和外部传感器，内部传感器主要用于检测工业机器人内部的各关节的位置、速度和加速度等，而外部传感器是可以使工业机器人感知工作环境和工作对象状态的视觉、力觉、触觉、听觉、滑觉、接近觉、温度觉等传感器。控制装置用于处理各种感觉信息，执行控制软件，产生控制指令。关节伺服驱动部分主要根据控制装置的指令，按作业任务的要求驱动各关节运动。

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